Un asteroide Atira o IEO (siglas de Inner-Earth Object, Objeto interior a la Tierra) es cuerpo menor cuya órbita está totalmente contenida en la órbita terrestre. El nombre deriva del asteroide Atira, el primero de su clase en ser confirmado como tal. También se les llama asteroides apohele, de una palabra hawaiana que significa «órbita» y se puede construir como una combinación de «apoapsis» y «helios»
Los asteroides Atira son un tipo de asteroides habitualmente considerados como una subclase de los asteroides Atón —y por tanto clasificados entre los Objetos próximos a la Tierra (NEO, Near-Earth Objects) y entre los asteroides próximos a la Tierra (NEA, Near-Earth Asteroids)—. El nombre procede del asteroide Atira, ya que es también frecuente dar a una clase de objetos el nombre del primer objeto descubierto de esa clase. Su particularidad es que tanto el perihelio como el afelio son menores al perihelio de la Tierra; es decir, toda la órbita del asteroide está dentro de la terrestre y nunca llega a cortarla. De ahí la denominación «objetos interiores a la Tierra».
El nombre alternativo de esta clase de asteroides, «apohele», es una palabra hawaiana que significa órbita. Fue propuesto por los astrónomos David J. Tholen y R. J. Whiteley, descubridores del asteroide 1998 DK36, primer asteroide candidato a pertenecer a esta clase —aunque el primero confirmado fue Atira en 2003.
Desde la primera identificación de un objeto de este grupo y hasta 2010, se han descubierto otros diez asteroides que pueden pertencecer a esta clase, dos de los cuales han sido observados suficientemente como para tener asignado un número permanente. Otros 28 objetos tienen afelios menores que el de la Tierra (1,017 ua). No se han descubierto todavía asteroides que, además de ser interiores a la órbita de la Tierra, lo sean también a las de Venus o Mercurio.
La lista de los asteroides Atira conocidos en 2010 era la siguiente:
Otros objetos con afelio menor de 1 ua y posibles candidatos a esta clase:
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