La Autovía de Acceso a Gibraltar (CA-34) es la principal vía de acceso a La Línea de la Concepción y Gibraltar. Empieza en la Autovía del Mediterráneo y termina en el puesto de control policial español situado junto al territorio británico de ultramar de Gibraltar. Sólo tiene características de autovía durante los primeros kilómetros de su recorrido; durante el resto de su trayecto hasta Gibraltar mantiene su antiguo nombre de N-351. Esta autovía también sirve de acceso a la refinería de Gibraltar-San Roque y demás plantas industriales de la zona.
En el año 2003 le fue asignado el nombre de CA-34, pasando de ser una carretera nacional a autovía de acceso urbano. A pesar de tener esta nomenclatura, no todo su recorrido tiene características de autovía. Sólo su primer tramo, desde San Roque hasta el acceso a la refinería, presenta los requisitos necesarios y está identificado con señales de autovía.
Empieza en el nudo de la salida 118 de la A-7 (conocido como "El Toril"), al sur de San Roque. Se dirige hacia el sur, con dos carriles por sentido, hasta un cruce de rotonda con la entrada a la central térmica de San Roque. Sigue con dos carriles hasta la rotonda de Puente Mayorga, que da acceso a esta barriada, el polígono industrial de Campamento y la zona militar.
A finales de 2014 se eliminó el cambio de sentido a nivel del kilómetro 0,2. Asimismo se instaló un radar en la primera curva a derechas en sentido La Línea, identificado como "Tramo de concentración de accidentes". Este es el segundo aparato situado en esta vía, sumándose al operativo desde 2008 en el cruce del Toril sentido San Roque.
A partir de aquí, termina la CA-34 y continúa hacia La Línea como carretera de doble sentido, con el nombre de N-351. La carretera cruza Campamento como travesía antes de entrar en el término municipal de La Línea. Coincide durante sus dos últimos kilómetros con las avenidas de España y del Príncipe de Asturias hasta llegar a la verja de Gibraltar, donde termina actualmente.
El Gobierno de Gibraltar adjudicó en 2009 las obras de la continuación de esta autovía en territorio británico. Esta infraestructura conectará la verja con la Roca por un trazado alternativo a la Avenida Winston Churchill, mediante un túnel bajo la pista de aterrizaje del aeropuerto de Gibraltar. A día de hoy, el único modo de acceder al centro urbano de Gibraltar es cruzando a nivel la pista de aterrizaje del aeropuerto.
Es frecuente encontrarse la carretera congestionada en su último tramo, correspondiente a la zona urbana de La Línea, durante las primeras horas de la mañana, especialmente el carril derecho, debido al control de acceso a la entrada de Gibraltar que deben efectuar las autoridades al no estar incluido este territorio en el Acuerdo de Schengen.
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