Un infanzón, en la Edad Media española, era un miembro de la baja nobleza que combatía a caballo, normalmente por haber sido un segundón en una familia de la alta nobleza.
Junto a los infanzones, los milites o caballeros, dedicados al oficio de las armas a caballo, también se encuadraban en la baja nobleza. Para que un infanzón ascendiese al estatus de caballero debía otorgársele previamente esa condición.
Los infanzones, a su vez, estaban ligados por lazos de vasallaje a los reyes o a otros miembros de la alta nobleza, pero por ser nobles, tenían privilegios como el de inmunidad de persona y sus bienes. Por los servicios de las armas, para defender el territorio del noble de quien dependían y efectuar labores avanzadas de vigilancia reciben tierras, prestimonios o soldadas que en los Reinos de Aragón y Navarra se denominan "honores".
La denominación aparece ya en el siglo X en el Fuero de Castrojeriz y para Claudio Sánchez Albornoz los infanzones eran lejanos descendientes de los primates pallatii visigodos, no necesariamente por línea de linaje:
El padre de Rodrigo Díaz de Vivar era un infanzón y en el Fuero de Sepúlveda confirmado en 1076 y ratificado por el rey Fernando IV de Castilla en 1305, aparece entre sus normas:
En el Fuero General de Navarra de 1238 los nobles consiguen plasmar algunas ventajas, entre ellas, el sistema hereditario y garantías jurídicas:
En Castilla y León, hubo una paulatina asimilación a los caballeros villanos y los infanzones, en la Edad Moderna, se terminarían incluso fusionando con los hidalgos aunque en sus heredamientos solo tenían potestad y señorío limitados, aunque sí tenían exención de impuestos. No obstante, la denominación de infanzón se mantuvo en el Reino de Aragón, donde diferenciaban los de abolengo ("hermunios"), que provenían de antiguos linajes de aquellos que recibieron su condición por concesión regia mediante carta individual o colectiva. En Cataluña predominó la denominación de miles o cavaller y en el Reino de Navarra se llamaban infanzones de abarca a los campesinos libres sujetos a tributo, aunque también existieron los infanzones de Obanos, de baja nobleza de sangre que se denominaron así porque se reunían en una importante institución, las Juntas de Infanzones de Obanos en la población de Obanos.
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