La M-23 (también conocida como Prolongación de O'Donnell) es una autopista de acceso desde el centro de Madrid a la R-3, con una longitud de 3 km, uniendo la calle de O'Donnell y la M-30 con la M-40 y la R-3. Cuenta con un carril Bus (1,3 kilómetros) en sentido O'Donnell en el carril izquierdo, separado por una mediana.
La autopista M-23 comienza en la calle O'Donnell, en el nudo con la M-30, continúa en túnel bajo el parque de La Elipa, después discurre paralela a la tapia sur del cementerio de la Almudena, para finalizar en el enlace con la M-40 y convertirse en el inicio de la autopista de peaje R-3.
Esta autopista antes del cambio de nombres de autovías y autopistas de 2004 se denominaba N-100. Terminaba en la M-40 para continuar como N-100 un km más adelante, desde el nudo Eisenhower hacia el aeropuerto de Madrid-Barajas (este acceso al aeropuerto es la actual M-14).
El enlace con la M-40 era en glorieta sobre la vía de circunvalación y siguiendo recto se conectaba con el final de la avenida de Daroca hacia Vicálvaro.
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