En la Edad Media un maestro de esgrima era un profesional que enseñaba el uso de la espada y otras armas parecidas: daga, puñal, dall, bastón, ... En épocas más recientes los maestros de esgrima se clasifican entre los maestros de artes marciales o los entrenadores deportivos.
Los entrenadores de los gladiadores romanos, los lanistas, serían los antecesores de los maestros de esgrima medievales.
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