Pedro de Luxemburgo (1390 – 31 de agosto de 1433), hijo del señor de Beauvoir Juan de Luxemburgo, y de Margarita de Enghien. Sus posesiones incluyeron los condados de Brienne, Conversano y Saint-Pol.
Pedro sucedió a su padre Juan de Luxemburgo, señor de Beauvoir, y a su madre Margarita de Enghien, que gobernaron como conde y condesa de Brienne desde 1394 hasta 1397.
Juan era descendiente (en cuarta generación) de Valero I de Luxemburgo, señor de Ligny, y segundo hijo de Enrique V de Luxemburgo y Margarita de Bar. Este linaje de la Casa de Luxemburgo gobernó en Ligny-en-Barrois. Por lo tanto, Pedro era primo distante de Juan de Luxemburgo, el padre del emperador romano Carlos IV de Luxemburgo y la duquesa Bona de Luxemburgo.
Pedro era descendiente en sexta generación de Juan II de Bretaña y Beatriz de Inglaterra, a través de su hija María de Bretaña.
A su vez, Beatriz era hija de Enrique III de Inglaterra y su mujer Leonor de Provenza.
Enrique era hijo de Juan I de Inglaterra con su segunda esposa, Isabel de Angulema.
Pedro tuvo un hermano, Juan II de Luxembugo-Ligny.
Pedro sucedió en 1430 a su tía Juana de Luxemburgo, condesa de Saint-Pol y Ligny, como Conde de Saint-Pol. Su hermano menor, Juan II de Luxemburgo, fue aliado de los ingleses durante la Guerra de los cien años y mantuvo a Juana de Arco como prisionera hasta que la vendió a los ingleses por 10000 libras.
El 8 de mayo de 1405, Pedro contrajo matrimonio con Margarita de Balzo, descendiente de las familias Franco-Moreotas de Briel, d'Aulnay, d'Escors y de Passavant. Margarita era la hija de Francesco del Balzo con su tercera esposa, Sueva Orsini, familiar de Clarice Orsini, mujer de Lorenzo de Medici. Pedro y Margarita tuvieron 9 hijos:
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