Los términos "planeta inferior" y "planeta superior" se usaron originalmente en la cosmología geocéntrica de Claudio Ptolomeo para diferenciar aquellos planetas (Mercurio y Venus) que tenían un epiciclo que estaba en línea con la Tierra y el Sol, comparado con los planetas (Marte, Júpiter, y Saturno) que no lo estaban.
Esta clasificación no tiene nada que ver con los términos “planeta interior” y “planeta exterior”, los cuales designan aquellos planetas que se encuentran dentro del cinturón de asteroides y los que están fuera respectivamente. "Planeta inferior" tampoco equivale a planeta menor (asteroide) o planeta enano.
En el siglo XVI, los términos fueron modificados por Nicolás Copérnico, que rechaza el modelo geocéntrico de Ptolomeo, distinguiendo el tamaño de la órbita en relación con la Tierra.
Estos términos a veces se usan de forma más general; así por ejemplo se dice que la Tierra es un planeta inferior visto desde Marte.
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