Un planeta terrestre, también denominado planeta telúrico o planeta rocoso, es un planeta formado principalmente por silicatos. Los planetas terrestres son sustancialmente diferentes de los planetas gigantes gaseosos, los cuales puede que no tengan una superficie sólida y están constituidos principalmente por gases tales como hidrógeno, helio y agua en diversos estados de agregación. Todos los planetas terrestres tienen aproximadamente la misma estructura: un núcleo metálico, mayoritariamente férreo, y un manto de silicatos que lo rodea. La Luna tiene una composición similar, excepto el núcleo de hierro. Los planetas terrestres tienen cañones, cráteres, montañas y volcanes. Además tienen atmósferas secundarias, procedentes de sus procesos geológicos internos, al contrario que los gigantes gaseosos que poseen atmósferas primarias, capturadas directamente de la nebulosa solar original.
El sistema solar tiene cuatro planetas terrestres: Mercurio, Venus, la Tierra y Marte, y un planeta enano en el cinturón de asteroides, Ceres, llamados conjuntamente planetas interiores. Los objetos transneptunianos como Plutón se parecen a los planetas terrestres en que tienen una superficie sólida, pero son mayoritariamente hielo. Algunas grandes lunas del sistema solar también son desde cierto punto de vista «planetas telúricos» ya que se consideran planetas secundarios de formaciones rocosas, pero no todas las lunas, solo aquellas lo suficientemente grandes como para alcanzar equilibrio hidrostático. Durante la formación del sistema solar, probablemente hubo más planetas terrestres (protoplanetas), pero se fusionaron para formar los actuales planetas, fueron destruidos o expulsados hacia el espacio interestelar mediante alteraciones gravitacionales del resto de planetas. Solo un planeta terrestre, la Tierra, tiene una hidrosfera activa.
La mayoría de los planetas exteriores al sistema solar encontrados hasta la fecha son gigantes gaseosos, simplemente porque son más grandes y más fáciles de hallar o inferir a partir de observaciones. Sin embargo, se sospecha que existen un gran número de planetas de tipo terrestre.
Los primeros planetas terrestres extrasolares fueron detectados por Aleksander Volszczan orbitando el púlsar PSR B1257+12. Sus masas son 2,0, 4,3 y 3,9 veces la de la Tierra. Fueron encontrados debido a que ocultaban periódicamente las emisiones de radio de dicho púlsar. Si no hubieran estado orbitando un púlsar no hubieran sido detectados.
Cuando se encontró 51 Pegasi b, el primer planeta extrasolar orbitando una estrella de tipo solar (51 Pegasi), muchos astrónomos dieron por hecho que se trataba de un planeta terrestre, al suponer que un gigante gaseoso no podría existir en una órbita tan cercana (0,052 UA), pero posteriores mediciones confirmaron que se trataba de un gigante gaseoso.
En junio de 2005 se tuvo noticia de un nuevo planeta terrestre extrasolar. Este orbita la enana roja Gliese 876 (ubicado en la constelación de Acuario), a 15 años-luz. Tiene una masa de entre 6 y 9 veces la terrestre y un periodo orbital de 2 días terrestres.
El 10 de agosto de 2005, los experimentos PLANET/RoboNet y OGLE detectaron señales de un planeta frío llamado OGLE-2005-BLG-390Lb, de 5,5 masas terrestres, orbitando una estrella a 21.000 años luz en la constelación de Escorpio. Se detectó mediante la técnica de "microlentes gravitatorias", la única capaz de detectar planetas fríos de masas parecidas a la Tierra.
Todavía en la primavera de 2005, otro planeta llamado OGLE-2005-BLG-169Lb, de 13 masas terrestres, fue hallado en una estrella situada a 9000 años-luz. Este podría ser un gigante gaseoso o un planeta terrestre, y parece orbitar su estrella a una distancia equivalente a la del cinturón de asteroides.
En enero de 2016 el telescopio Kepler de la NASA, en colaboración con el espectrómetro HARPS de La Silla, en Chile descubrieron el planeta rocoso más grande a la fecha. Bautizado como BD + 20594 se encuentra en la constelación de Aries a 500 años luz de distancia y su masa es 17 veces la de la Tierra, aproximadamente como Neptuno. Tiene una densidad de aproximadamente 8 gramos por centímetro cúbico y es pobremente metálico.
En teoría, hay dos tipos de planetas terrestres o rocosos, uno de ellos llamados planetas de silicio dominado por silicatos (como la Tierra, Marte y Venus) y el otro es un tipo teórico que está conformado por compuestos del carbono, como los asteroides de tipo condrito carbonáceo. Se les denomina planetas de carbono ("planetas de diamante"), este tipo no ha sido observado hasta ahora pero se han detectado grandes cantidades de carbono en discos protoplanetarios de algunas estrellas donde podrían estarse formando planetas de este tipo, uno de estos es el disco de polvo de la estrella beta pictoris.
Actualmente, en fase de diseño, hay algunos telescopios que serían capaces de resolver planetas individuales. Entre ellos, el Terrestrial Planet Finder, Space Interferometry Mission, Darwin, New Worlds Imager, la misión Kepler y el Overwhelmingly Large Telescope.
La densidad no comprimida de un planeta terrestre es la densidad media que sus materiales tendrían sin presión alguna. Un elevado valor de densidad no comprimida indica una concentración más elevada en metal. La densidad no comprimida es utilizada más que la densidad media real porque el núcleo de los planetas tienden a aumentarla (la densidad media de un planeta depende también más de su tamaño que de su composición).
Mercurio está constituido de 70 % metal (principalmente hierro) y 30 % de silicatos y su densidad es de 5,427 g/cm3. Las personas dedicadas a la geología estiman que el núcleo ocupa aproximadamente 42 % de su volumen. El núcleo en fusión está rodeado de una capa de rocas. Sobre la corteza de Mercurio se encuentran numerosos bordes que se extienden sobre cientos de kilómetros de longitud. Eso deja suponer que el núcleo y su capa se enfriaron y contrajeron mientras que la corteza se solidificó.
Existen diversas hipótesis acerca de la elevada cantidad de hierro que existe en este planeta, pero entre ellas, la teoría la más aceptada es que Mercurio tenía una relación de metal/silicato parecida a aquellas de las condritas carbonáceas y una masa de aproximadamente 2.25 veces que su masa actual, pero al principio de la historia del Sistema solar, Mercurio podría haber sido impactado por un cuerpo terrestre (Planetesimal) de aproximadamente 1/6 de la masa de Mercurio y un diámetro de varios centenares de kilómetros. El impacto habría arrancado una gran parte de la corteza primitiva y de su manto, dejando el núcleo intacto.
Con una densidad de 5,26 g/cm3 y un radio de 6 051 km, se dice que Venus es la hermana gemela de la Tierra. La corteza de Venus representa aproximadamente 0,34 % del radio del planeta y los análisis hechos por diferentes sondas probaron que el material exterior de Venus es parecido al granito y al basalto terrestre.
Como primera aproximación, se puede considerar que la corteza marciana tiene una densidad uniforme de 2,9 g/cm3, lo que conduce a un espesor de aproximadamente 50 km ,o sea 4,4 % del radio del planeta.
Por la ausencia de datos sísmicos explotables, la estructura interna del planeta resulta difícil de precisar. Sin embargo, el aprovechamiento de la información recogida por las diversas sondas que han explorado el planeta han podido determinar que podría estar constituida de un abrigo sólido de silicatos ricos en hierro y de un núcleo líquido o al menos todavía esencialmente líquido.
Un estudio ha dejado la constancia de cálculos fundados sobre modelos geoquímicos del planeta según los cuales el núcleo contendría de 5 al 13,5 % de azufre y el abrigo contendría de 11 al 15,5 % de hierro.
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