Los términos planeta menor y planetoide aluden a una clasificación, actualmente en desuso, que hasta 2006 englobaba los cuerpos del sistema solar que, no siendo satélites ni cometas, resultaban ser más pequeños que los planetas «tradicionales» pero más grandes que los meteoroides, comúnmente definidos con un tamaño máximo de 10 metros.
Esta distinción se realizaba basándose en la apariencia visual al efectuarse su descubrimiento; los cometas debían mostrar una coma, y eran listados en sus propios catálogos. En contraste, los planetas menores aparecen como estrellas («asteroide», del griego αστεροειδές, asteroides = «como estrella», «con forma de estrella», del griego antiguo Aστήρ, astēr = «estrella»), y reciben una denominación provisional anual en el orden de su descubrimiento y una designación (número consecutivo) y nombre si su existencia está bien establecida con una órbita determinada. Tras la reunión de la Unión Astronómica Internacional (IAU) de 2006 se redefinieron las categorías de objetos celestes en tres tipos: planeta, planeta enano y cuerpo menor del sistema solar, por lo que el término "planeta menor" perdió su vigencia, pudiéndose utilizar ahora de forma oficiosa como equivalente de cuerpo menor del sistema solar, es decir, para designar de forma genérica a todos aquellos cuerpos que, sin ser satélites, no han alcanzado un tamaño suficiente como para adoptar una forma esencialmente esférica, atributo identificador de los planetas, tanto de los «tradicionales» o «mayores» como de los «enanos».
A pesar de que la categoría planeta menor ya no es oficial, sí ha mantenido ese nombre el catálogo de planetas menores de la UAI. Al no haberse creado un catálogo propio para la reciente categoría de planeta enano, la UAI ha seguido asignando un número en el catálogo de planetas menores a esta nueva categoría de cuerpos celestes, motivo que, unido a la tradición, provoca que algunos autores sigan empleando el término planeta menor para referirse a los «planetas enanos», aunque estrictamente no lo sean.
Es relativamente común utilizar indistintamente las denominaciones «asteroide», planetoide y planeta menor, si bien en ambientes científicos el término asteroide suele reservarse para los objetos ubicados en el cinturón de asteroides entre Marte y Júpiter, mientras que los objetos situados en el cinturón de Kuiper o, en general, más allá de la órbita de Neptuno suelen denominarse objetos transneptunianos.[cita requerida]
El primer planeta menor fue Ceres, descubierto el 1 de enero de 1801 por el italiano Giuseppe Piazzi. Ceres fue considerado originalmente un nuevo planeta, aunque luego se le rebajó a asteroide o planeta menor, y desde 2006 está clasificado como planeta enano. William Herschel, descubridor de Urano, acuñó el término «asteroide» para los primeros objetos descubiertos en el siglo XIX, los cuales orbitan el sol entre Marte y Júpiter, y generalmente en una órbita de baja excentricidad relativa. Desde entonces se han encontrado planetas menores en todas las órbitas planetarias desde Mercurio hasta Neptuno, y un número creciente de objetos transneptunianos (en inglés: trans neptunian objects o TNO) más allá de la órbita de Neptuno.
Los planetas menores se clasificaban en grupos y familias basados en las características de sus órbitas. Además de estas extensas divisiones, se acostumbraba a denominar un grupo de asteroides a partir del primer miembro del grupo descubierto (normalmente el mayor). Mientras que los «grupos» son asociaciones dinámicas relativamente sueltas, las «familias» son más estables y coherentes. Las «familias» solo se reconocen dentro del cinturón de asteroides, y fueron reconocidas por primera vez por Kiyotsugu Hirayama en 1918, siendo llamadas «familias Hirayama» en su honor.
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