Los siete Salmos penitenciales o salmos de confesión es el nombre con el que se designan los salmos 6, 32, 38, 51, 102, 130 y 143 y en la numeración de la Septuaginta y de la Vulgata los números 6, 31, 37, 50, 101, 129 y 142.
Originalmente el nombre de salmo penitencial fue dado por la Iglesia primitiva al salmo 50, el Miserere, que era recitado al final del servicio matutino. A comienzos del siglo V, San Agustín de Hipona aplicó el nombre de salmos penitenciales a cuatro de ellos. En el comentario de Casiodoro, siglo VII, aparece la lista actual.
Algunos de los grandes poetas del Renacimiento inglés hicieron traducciones de los siete salmos penitenciales. Los más importantes fueron Sir Thomas Wyatt, Henry Howard, conde de Surrey, y Sir Philip Sidney.
La más importante adaptación de los siete salmos penitenciales es la de Orlando di Lasso en su Psalmi Davidis poenitentiales de 1584.
Adaptaciones de algunos salmos penitenciales han sido escritas por muchos compositores. Las más famosas son el Miserere de Gregorio Allegri y Josquin des Prez. Josquin también compuso dos versiones del De profundis (salmo 130).
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