Titulcia era un asentamiento de la península ibérica dentro de la Tarraconense. En el siglo III aparece relacionada como mansio en el Itinerario Antonino A-24 entre las plazas de Miaccum y Complutum y en el Itinerario Antonino A-25 encabezado con el título de Alio itinere ab Emerita Cesaragustam 369 que significa Otro camino de Mérida a Zaragoza, 369 millas, entre las plazas de Toletum y Complutum. Se identifica habitualmente con la actual Titulcia en la provincia de Madrid aunque existen discrepancias y hay quien la sitúa en el municipio de Móstoles.
En octubre de 2009 se encuentra un plato de hace 25 siglos denominado la Pátera de Titulcia o, popularmente, Medusa de Titulcia.
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