Urbicua fue una ciudad o oppidum celtibérica ubicada en la provincia romana de Hispania Citerior.
Aunque se desconoce su ubicación exacta, en su Historia crítica de España (20 volúmenes, 1783-1805), Juan Francisco Masdeu la situaba en la Serranía de Cuenca, opinión que compartían tanto Adolf Schulten —«... en la región del Turia superior...» —, como Bosch Gimpera, Aguado Bleye, Ángel Montenegro, Antonio Tovar —«Urbicua, en la región montañosa de Cuenca a Teruel...» —, como, más recientemente, Manuel Salinas de Frías, entre otros.
Por otra parte, Miguel Cortés y López (1836) la situaba en el actual municipio de Checa, en la provincia de Guadalajara.
En c. 182 a. C., tras serle entregado las tropas de Aulo Terencio Varrón en Tarraco, capital de la provincia, el pretor Quinto Fulvio Flaco (en latín, Quintus Fulvius Flaccus) se dirige a Urbicua, la asedia y, tras repeler a un ataque celtibérico, vence en una batalla importante:
Flaco se dirige después a Contrebia Carbica, en la actual provincia de Cuenca, donde también logra una importante victoria contra los celtibéricos.
Por otra parte, algunos investigadores, como Salinas señalan que Urbicua podría corresponder a la mansio de Urbiaca del Itinerario Antonino A-31, que algunos, como Juan Manuel Abascal Palazón, ubican en el actual yacimiento de la villa romana de Noheda.
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