Los xenacelomorfos (Xenacoelomorpha) son un pequeño grupo de gusanos casi exclusivamente marinos vermiformes y aplanados dorsoventralmente, identificados como nuevo filo a través del análisis filogenómico, ya que antes eran considerados platelmintos.
Los anteriores estudios los consideraban un grupo muy primitivo y situado como el grupo basal de los bilaterales; aunque otros estudios los relacionan con los ambulacrarios. Recientemente se ha sugerido que los xenacelomorfos en realidad son deuteróstomos altamente reducidos, emparentados con los ambulacrarios y que los estudios que los coloquen en posición basal de Bilateria es causada por la atracción de ramas largas debido a las altas tasas de evolución genética que presentan las especies de Acoelomorpha que hacen empujar el filo a la base del árbol. Según los estudios los xenacelomorfos y ambulacrarios forman un clado llamado Xenambulacraria.
Son simples, carecen de un sistema estomatogástrico típico, es decir no poseen un verdadero intestino, sino un saco intestinal sin ano. Tienen un sistema nervioso simple, difuso y subepidérmico; carecen de cerebro, pero tienen un estatocisto sensorial y a veces dos ocelos.
Son acelomados y bilaterales, tienen una epidermis ciliada específica que los diferencia de los demás animales bilaterales; la boca se sitúa ventralmente; carecen de sistema circulatorio, urinario y reproductivo organizado. Los músculos son circulares y longitudinales. No poseen formas larvales.
Cladograma basado en análisis genéticos más recientes:
Xenacoelomorpha
Filo Xenacoelomorpha
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