Francisco I de Sajonia-Lauenburgo (1510 - 19 de marzo de 1581, Buxtehude) fue el hijo mayor y único del duque Magnus I de Sajonia-Lauenburgo y Catalina de Brunswick-Wolfenbüttel (1488 - 29 de julio de 1563, Neuhaus), hija del duque Enrique IV el Perverso de Brunswick y Luneburgo (Wolfenbüttel). Francisco I sucedió a su padre en 1543 como duque de Sajonia-Lauenburgo, pero dimitió en favor de su hijo mayor, Magnus II en 1571. Dos años más tarde volvió a subir al trono y le sucedió por Francisco II en 1581.
Francisco I hizo que Sajonia-Lauenburgo se endeudase, para ello empeñó la mayor parte de las heredades a sus acreedores. En 1550 Francisco I buscó ejercer influencia para obligar al capítulo catedralicio del vecino Principado-arzobispado de Ratzeburgo para elegir a su hijo de siete años Magnus como el próximo príncipe obispo. Sin embargo, los canónigos capitulares lo rechazaron.
Muy endeudado y sin más necesidad de buenas relaciones con el príncipe-arzobispo Francisco I saqueó la catedral de Ratzeburgo en 1552. En 1558 conquistó el monasterio principesco-episcopal de los brigidinos cerca de Mölln, lo saqueó y demolió el claustro, obligó a sus granjeros vasallos para jurarle lealtad y pagándole sus cuotas, y comenzó a talar en exceso ls bosques del monasterio, vendiendo la madera fuera.
En 1571 —muy endeudado— Francisco I dimitió en favor de su hijo mayor Magnus II, quien prometió redimir las heredades ducales empeñadas con fondos ganados como comandante militar sueco y por su matrimonio con una princesa sueca. Sin embargo, Magnus no redimió los empeños sino que enajenó más posesiones ducales, que encendieron un conflicto entre Magnus y su padre y hermanos Francisco (II) y Mauricio, así como los estados del ducado, lo que se agravó por el temperamento violento de Magnus.
En octubre de 1573 Francisco I depuso a Magnus y volvió a ascender al trono ducal, mientras Magnus huyó a Suecia, la casa de su esposa la princesa Sofía Vasa de Suecia. Al año siguiente, Magnus alquiló, entre otros, a tropas holandesas para que conquistaran Sajonia-Lauenburgo por la fuerza. Francisco II, un experimentado comandante militar al servicio imperial, y el duque Adolfo de Holstein-Gottorp, Coronel del círculo (Kreisobrist) del Círculo de la Baja Sajonia, ayudó a Francisco I para derrotar a Magnus. A cambio, Sajonia-Lauenburgo tuvo que ceder el bailío de Steinhorst a Holstein-Gottorp en 1575. Francisco II de nuevo ayudó a su padre a contrarrestar el segundo intento de Magnus de derrocar a su padre en 1578. Francisco I luego convirtió a Francisco II en su vicerregente gobernando de hecho el ducado.
En 1581 - poco antes de morir y después de consultas con su hijo, el príncipe arzobispo Enrique de Bremen y el emperador Rodolfo II, pero no negoció con sus otros hijos Magnus y Mauricio - Francisco I hizo de su tercer hijo Francisco II, a quien consideraba el más capaz, su único sucesor, violando las reglas de primogenitura.
Esto cortó las relaciones que de todas formas eran ya difíciles, con los estados del ducado, que combatieron la práctica ducal de incrementar sus deudas.
Murió sin ver resuelta la cuestión, que finalmente fue decidida por el emperador Rodolfo II el 31 de enero de 1585, en favor de Francisco II.
El 8 de febrero de 1540 Francisco I se casó en Dresde con Sibila de Sajonia (Friburgo, 2 de mayo de 1515 - 18 de julio de 1592, Buxtehude), hija de Enrique IV, duque de Sajonia. Tuvieron los siguientes hijos:
Hijos ilegítimos que tuvo con Else Rautenstein fueron:
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