El título de Marqués de Velasco fue creado el 8 de julio de 1763 por el rey Carlos III con la denominación de Marquesado de Velasco del Morro y con el vizcondado previo de Torre-Castillo, para Íñigo José de Velasco y Fernández de Isla, hijo de Pedro de Velasco y Santelices del Castillo y en recuerdo de su hermano Luis de Velasco e Isla.
La actual denominación viene de 1861 cuando Fermín Nicasio de Collantes y Ramírez de Olea, lo rehabilitó por ser tataranieto de María Bernardina de Velasco y Fernández de Isla, hermana que fue del primer marqués, convirtiéndose en el tercer marqués de Velasco del Morro, pero con la denominación de Velasco solamente.
El título fue rehabilitado en 1861 por:
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