Nyasasaurus es un género de reptil dinosauriforme que vivió hace aproximadamente 243 millones de años en mediados del período Triásico, durante el Anisiense, en lo que es hoy África. En un análisis cladistico de 2012 se sugiere que puede ser un dinosaurio, hecho que lo constituiría en el más antiguo conocido, superando en unos 15 millones de años a Herrerasaurus y Eoraptor.
En los fósiles de la década de 1930 recuperados de Lifua Member de la formación Manda cerca del lago Nyasa, en el sur de Tanzania, por Francis Rex Parrington. Fueron descritos y nombrados por primera vez en la tesis doctoral del paleontólogo inglés Alan J. Charig de 1956 como Nyasasaurus parringtoni, el nombre genérico refiriéndose al lago Nyasa y el nombre específico en honor a Parrington. Como la tesis no se publicó, el nombre permaneció como un nomen ex dissertatione no válido. En 1967, Chariq publicó el nombre en una revisión de Archosauria, pero sin descripción por lo que fue considerado un nomen nudum. En 2012, Sterling Nesbitt, Paul Barrett, Sarah Werning y Christian Sidor publicaron una nueva descripción, incluyendo a Charig como coautor póstumo, asegurando la validez de su nombre A veces el nombre genérico es nombrado erróneamente como "Nyasaurus".
El espécimen tipo, NHMUK R6856, indica una longitud de dos a tres metros. Consiste en un húmero derecho y seis vértebras. Se conoce un segundo espécimen, SAM-PKK10654 que consiste en cinco vértebras.
Se sugirió que el Nyasasaurus había sido un dinosaurio prosaurópodo primitivo, pero esta hipótesis es cuestionable. El análisis del 2012 sugiere que Nyasasaurus puede ser el dinosaurio conocido más antiguo, datándose durante el Triásico medio a finales de la edad anisiense, hace unos 243 millones de años, 10 a 15 millones de años antes que cualquier otra especie de dinosaurio, como el Herrerasaurus. Se han probado afinidades con los dinosaurios por la larga cresta deltopectoral en el húmero, con una parte superior desviada; las vértebras alargadas del cuello con lados ahuecados; y, quizás, la posesión de tres vértebras sacras en vez de dos. Nyasasaurus es un dinosaurio basal o próximo a los dinosaurios.
El siguiente cladograma intenta establecer las alternativas en la posición filogenética de Nyasasaurus:
Pseudosuchia (incluye Crocodylia)
Marasuchus lilloensis
- - - -Nyasasaurus parringtoni
- - -Nyasasaurus parringtoni
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