Pedro da Cintra nació en Lagos.
Pedro da Cintra (Lagos, ? - ca. 1484) fue un navegante portugués al servicio del Infante Don Enrique, uno de los primeros europeos en explorar la costa de África Occidental y que descubrió y bautizó Sierra Leona.
Sus orígenes son relativamente desconocidos. Algunos autores sostienen que era hijo de Gonzalo de Sintra, el escudero y navegante del Infante Don Enrique que murió en 1444 en la isla de Naar o Tider. Pedro de Sintra, que sería natural de Lagos, habría seguido al servicio del príncipe Enrique, explorando el litoral africano, donde finalmente acabó llegando a Sierra Leona y Liberia en 1461.
Se encontraba navegando a las órdenes de los reyes Dom Afonso V y Dom João II en el momento de su muerte que, según se cree, se habría producido en la región de Guinea, en 1484. También visitó el Reino de Benín en la actual Nigeria.
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