Pedro Fernández de Velasco y Tovar (1485 - 10 de noviembre de 1559), V conde de Haro, III duque de Frías, VIII condestable de Castilla, Grande de España y Caballero del Toisón de Oro. Fue el autor de "Origen de la Ylustrissima Cassa de Velasco".
Hijo de Iñigo Fernández de Velasco y Mendoza, II duque de Frías, IV conde de Haro, VII condestable de Castilla, y de María de Tovar y Vivero, heredera del señorío de Berlanga, a su vez hija de Luis de Tovar, señor de Berlanga, y de María de Vivero Sotomayor.
Desde joven estuvo prometido con su prima hermana, Juliana Angéla de Velasco y Aragón, hija de Bernardino Fernández de Velasco y de Juana de Aragón, a su vez hija ilegítima de Fernando II de Aragón el Católico y de Aldonza Ruiz de Ivorra.
Dicho matrimonio le trajo numerosos problemas con su padre, quien pretendía quedarse con las pingües rentas de su sobrina. Dichos problemas jamás se resolvieron, hasta la muerte de Íñigo.
En 1557, Felipe II agració a Juliana Ángela con el título de condesa de Castilnovo, que pasó a una línea colateral (designada por ella) por falta de descendencia de dicho matrimonio. Doña Juliana Ángela sobrevivió a su marido, por lo que este jamás volvió a contraer matrimonio.
A su muerte sin hijos legítimos, los estados, títulos y demás bienes de la Casa de Velasco, pasaron a su sobrino Íñigo Fernández de Velasco y Tovar, IV duque de Frías, hijo de su hermano Juan Sánchez de Velasco y Tovar, I marqués de Berlanga, en cuya línea continuó la Casa de Frías.
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