La décima legislatura de la Asamblea de Madrid se inició el martes 9 de junio de 2015 y quedó disuelta el 2 de abril de 2019.
La composición fue determinada con los resultados de las elecciones autonómicas del 24 de mayo, que concedieron 48 escaños a la candidatura del Partido Popular (PP), 37 a la del Partido Socialista Obrero Español (PSOE), 27 a la de Podemos y 17 a la de Ciudadanos (Cs).
Durante la sesión constitutiva celebrada el 9 de junio de 2015 tuvo lugar la elección de Paloma Adrados como presidenta de la cámara, así como la del resto de la Mesa.
Los días 23 y 24 de junio tuvo lugar la sesión plenaria de investidura de la presidenta de la Comunidad de Madrid, Cristina Cifuentes, cabeza de lista del Partido Popular (PP) en las elecciones, que propuesta candidata, teniendo lugar el pleno del debate de su investidura los días de junio. Cifuentes fue investida con una mayoría absoluta de 65 diputados (48 del PP y 17 de Ciudadanos). Votaron en contra de su investidura 64 diputados (37 del PSM-PSOE y 27 de Podemos).
En junio de 2017, el grupo parlamentario de Podemos presentó una moción de censura contra Cristina Cifuentes, presentando como candidata a la presidencia de la Comunidad a Lorena Ruiz-Huerta. La moción no salió adelante: contó con 27 votos a favor del grupo parlamentario de Podemos, 37 abstenciones del Grupo Parlamentario Socialista y 65 votos en contra de los grupos Popular y de Ciudadanos.
Tras la dimisión de Cifuentes el 25 de abril de 2018, Ángel Garrido, segundo en la lista del Partido Popular en la Comunidad de Madrid, fue investido el viernes 18 de mayo con los votos a favor de los diputados de su grupo parlamentario y los del de Ciudadanos.
Mayoría requerida:
Absoluta (65/129)
El 11 de abril de 2019, Ángel Garrido presentó su dimisión como Presidente de la Comunidad de Madrid debido a que formaría parte de la candidatura del Partido Popular para las Elecciones al Parlamento Europeo del 26 de mayo. Al estar el parlamento regional disuelto y no poderse celebrar una nueva sesión de investidura, el vicepresidente de Madrid, Pedro Rollán, asumió la presidencia en funciones hasta la formación del nuevo gobierno regional que resulte de las elecciones autonómicas.
La Asamblea de Madrid se compone en la X Legislatura (desde 2015) de los siguientes grupos parlamentarios:
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