La llamada Batalla de Tacuarembó fue un enfrentamiento armado ocurrido el 22 de enero de 1820 entre las tropas independentistas de José Gervasio Artigas, comandadas por Andrés Latorre, y las portuguesas, comandadas por José de Castelo Branco Correia, 1.er Conde de Figueira, capitán general de la Capitanía General de San Pedro del Río Grande del Sur. El resultado de la batalla fue una aplastante derrota de las fuerzas artiguistas, poniendo fin a la resistencia contra la invasión luso-brasileña de 1816.
La resistencia al invasor portugués comenzó el año 1820 con una nueva derrota en enero. Andrés Latorre fue sorprendido y derrotado en la Quebrada de Belarmino, con lo que se vio forzado a reingresar al territorio de la Banda Oriental. Latorre penetró hasta Tacuarembó, donde montó campamento esperando órdenes de Artigas, que había ido a Mataojo a buscar caballos.
Latorre comandaba la división de Misiones que funcionaba como la vanguardia y copiosas lluvias la habían dejado aislada al otro lado del río y no se tomó ninguna medida para mediar la situación.
El 22 de enero de 1820 el conde Figueira atacó el campamento de Latorre por sorpresa a las 8 de la mañana y derrotó a las fuerzas artiguistas. Su caballería hizo enormes estragos entre los orientales. Los patriotas que se encontraban acampando, en su mayoría indios de las antiguas misiones jesuíticas, fueron sorprendidos por el enemigo mientras dormían. Montó el escuadrón de servicio y sonó el cañonazo de alarma cuando aparecieron columnas de portugueses a todo galope mientras los orientales aún no reaccionaban. Sotelo intentó formar y arengar a sus misioneros pero murió rodeado de enemigos. Rápidamente muchos indios empezaron a lanzarse al agua sin haber tomado las armas. Prácticamente no hubo batalla, sino desbandada general. Los vencedores se llevaron 5.400 caballos. Latorre logró retirarse con 600 seguidores.
Según el parte portugués, los soldados portugueses realizaron una gran matanza: 800 muertos y 500 heridos por el bando artiguista y solamente 1 muerto y 5 heridos en el campo de batalla por el bando portugués. El parte de los portugueses es difícilmente creíble, ya que la cifra de muertos y heridos resulta exagerada. De acuerdo con Lincoln Maiztegui Casas, esas cifras hubieran sido el resultado de un terrible degollatina después del combate, cosa que no aparece en ninguno de los registros, ni en el portugués ni en el oriental. Tampoco existen registros de ninguna de las dos partes sobre que pasó con esos 500 supuestos heridos.
Cuando los portugueses irrumpieron en el campamento el río estaba muy crecido, por lo cual no permitía el paso. Ramón de Cáceres, quien estaba en la orilla opuesta del río lo narraba así:
La batalla se habría librado en las puntas del arroyo Tacuarembó Chico, aunque hay investigaciones que sostienen que tuvo lugar en territorio del actual departamento de Rivera, en el triángulo que forman los arroyos Valiente y Aurora al desembocar en el río Tacuarembó, cerca de la actual estación Ataques.
Desde Mataojo ―actual departamento de Salto― Artigas ordenó a Fructuoso Rivera que se incorporara, pero este, que se encontraba acampando en el arroyo de Tres Árboles, ya había celebrado un armisticio con Bento Manuel Ribeiro y se mantuvo allí, desobedeciendo las órdenes del caudillo. Artigas entonces cruzó con 300 hombres el río Uruguay, dirigiéndose a Ábalos, donde había de procurar el apoyo de sus aliados entrerrianos y correntinos para sustentar su ya vacilante Protectorado. Francisco Ramírez, quien pretendía extender su mando a toda la región, lo enfrentó por las armas, produciéndose una serie de combates en junio y julio de 1820. Artigas, ya sin hombres ni recursos, se exilió en Paraguay.
La batalla de Tacuarembó puso definitivo fin a la resistencia oriental. El desastre de Tacuarembó fue el último enfrentamiento entre orientales y portugueses en el curso de la invasión.
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