El Gran Premio de San Marino de Motociclismo de 1991 fue la decimosegunda prueba de la temporada 1991 del Campeonato Mundial de Motociclismo, que había estado ausente del Mundial desde la temporada 1988. El Gran Premio se disputó el 18 de agosto de 1991 en el Circuito de Mugello.
En la carrera de 500 cc, victoria para Rainey con Schwantz y Doohan segundo y tercero respectivamente. Los tres pilotos lucharon en la fase inicial de la carrera y luego se separaron y consolidaron sus respectivas posiciones en meta. En la lista de participantes, la única gran novedad fue la asignación de otra wildcar para Niall Mackenzie, que después de correr el Gran Premio anterior con el equipo Roberts, es contratado por el equipo francés de Sonauto. Just Mackenzie con el quinto puesto en la carrera obtiene un mejor resultado que los dos pilotos del equipo Sonauto, Morillas y Ruggia.
En 250, Luca Cadalora gana la carrera alejándose de la clasificación general a su rival directo por el título, el alemán Helmut Bradl, que cae a dos vueltas del final cuando peleaba con el italiano por el primer lugar. Volvió a este Gran Premio Doriano Romboni después de la lesión en el GP de Holanda que lo forzó a saltarse tres carreras, y la entrada de Herri Torrontegui que a partir de este Gran Premio es contratado por el equipo Lucky Strike Suzuki para conducir el Suzuki RGV 250.
En la categoría de 125, primera victoria para Peter Öttl en un Gran Premio de 125cc. En el pasado, el piloto alemán había conseguido tres victorias en 80cc en el 1989.
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