El origen de la etnia incaica en el Cuzco, como muchas otras culturas, tiene una explicación histórica y también otra mítica. Para la explicación histórica se tiene referencias arqueológicas y documentales (tanto de documentos inéditos y no inéditos de los siglos XVI y XVII). En lo que coinciden las explicaciones míticas e históricas es que el valle del Huatanay, que atraviesa el valle del Cuzco era ya habitado antes de la llegada de los incas; sin embargo, estos llegarían a poblarlo recién a fines del siglo XII de la era actual.
La primera etnia inca en Cuzco no era nada más que una caravana de inmigrantes llegados del reino altiplánico Tiahuanaco.
Este estado de habla puquina fue invadido y asaltado por enormes oleadas militares procedentes del sur, lo que actualmente es Tucumán al norte de Argentina, y Coquimbo, al norte de Chile. Dichos invasores serían la etnia conocida como los aimaras.
No se sabe con exactitud qué motivó a los aimaras a buscar mejores tierras al norte y desplazar a los tiahuanaco, probablemente fueron cambios climáticos o quizá la invasión de otros pueblos.
Cualquiera que fuera la causa, los aimaras atacaron repentina y contundentemente logrando ganar todo el territorio del Collao para ellos, mientras tanto los Taipicala o tiahuanacos se vieron obligados a emigrar por el norte. Hay evidencias arqueológicas descubiertas por Francis de Castelnau en 1845 y confirmadas por Max Uhle de que Tiahuanaco fue atacado cuando esta estaba poblada, pues se hallaron construcciones sin completar, como se aprecia en la imagen de arriba.
Dado a la amenaza que representaban las invasiones sureñas de los aimaras, la aristocracia taipicala, junto a sacerdotes y algunas familias o ayllus buscaron refugio al noreste, navegando por las aguas del lago Titicaca para instalarse en una de sus islas.
Allí lograron establecerse unos años, pero tras la estabilidad aimara en el altiplano andino, estos se expandieron hacia el norte, obligando a escapar a los tiahuanaco nuevamente.
De ahí en adelante, los taipicalas partieron de las costas lacustres de Puno para dirigirse hacia el Oeste en un largo éxodo.
Ante el desalojo de los tambotoco, el líder Manco Cápac formó un grupo humano que constaba de, aproximadamente, 10 familias, las cuales llegaron a Huanacancha, donde toma como esposa a Mama Ocllo, aquí también permanecieron algunos años.
Este pequeño reino fue la próxima parada de Manco Cápac y su grupo. Aquí Sinchi Roca, hijo de Manco Cápac, celebró su primer corte de cabello en una ceremonia llamada rutochicu. Manco Cápac contrajo matrimonio con Mama Ocllo y tomó otras esposas más.
Tras hacer una parada en el pequeño reino de Pallata, Manco Cápac y su pequeño ejército atacaron a las comunidades que habitaban el valle del Cuzco, y al ver sus excelentes condiciones de buen clima y suelos fértiles, decidieron establecerse allí. Más tarde Manco Cápac atacaría algunas comunidades aledañas, provocando así el temor de otras que cedieron voluntariamente algunas parcelas más. Una vez tomado el valle, se prosiguió a formar alianzas con las comunidades aledañas y opositoras mediante matrimonios de sus jefes con las mujeres taipicalas.
Sin embargo esto no bastaba, su estabilidad en el Cuzco se hacía difícil por los constantes ataques recibidos por otras etnias cercanas que querían expulsar a estos invasores. El señorío más grande era el de Ayamarca, cuyo tamaño ejercía un gran dominio incluso en lo que era el valle del Cuzco. Más tarde, esta pequeña comunidad llamada Taipicala, sería denominada Inca.
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