Mateo I Orsini era hijo de Ricardo Orsini y nieto de Margaritone de Brindisi. En el 1197 al ser encarcelado su abuelo, su padre tomó las riendas del poder en nombre de Mateo I, y al morir Margaritone, hacia el 1203, heredó Cefalonia y Zante donde gobernó hasta 1238.
En 1238 las noticias desaparecen y probablemente murió aún joven, pero los Orsini permanecieron en posesión del feudo, pues en 1260 aparece como conde el hijo Ricardo I Orsini.
Probablemente del 1238 al 1260 actuó como regente de este hijo, la mujer de Mateo I, Ana Ángela, hija del sebastocrátor Juan I de Zoe Ducas (nieta del emperador bizantino Isaac II Ángelo).
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