La carretera nacional N-321 era una antigua carretera nacional que unía Úbeda (Jaén) con la ciudad de Málaga.
Tras haber sido traspasada a la Junta de Andalucía, a algunos tramos, tras ser reformados, se les ha dado otro nombre, de carreteras autonómicas.
La carretera transcurría por donde ahora lo hacen:
Por lo tanto la N-321 discurría por las provincias de Jaén, Córdoba, Granada y Málaga.
Con los años, se desvió el trazado entre Loja y Málaga, usando la N-342 desde Loja hasta la Estación de Salinas, una carretera local (actual A-92M) hasta el Puerto de Las Pedrizas y la N-331 hasta llegar a Málaga.
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