El palacio de Arolsen (en alemán: Residenzschloss Arolsen) es un palacio barroco en Bad Arolsen, Hesse, Alemania. Ha servido de sede familiar de la familia Waldeck-Pyrmont. Fue el lugar de nacimiento de la reina consorte Emma de los Países Bajos.
Construido a principios del siglo XVIII, el edificio principal se terminó de construir en 1728, pero pasaron décadas hasta que estuvo completamente amueblado y listo para ser habitado.
Construida en 1840, la "Librería de la Corte del Principado de Waldeck" todavía contiene al parecer toda la literatura del siglo XVIII en relevantes campos de conocimiento. La colección se centra en geografía, historia, literatura universal y militaria.
El palacio es ahora un museo y todavía está habitado por la familia Waldeck y Pyrmont.
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