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Los esfenacodontoideos (Sphenacodontoidea) son un clado que incluye al más reciente ancestro común de la familia Sphenacodontidae y los terápsidos y todos sus descendientes (incluyendo a los mamíferos). Se definen de acuerdo a un número de características especializadas concernientes a proporciones de los huesos del cráneo y de los dientes.
Los Sphenacodontoidea evolucionaron de los primitivos Sphenacodontia como Haptodus a través de un número de etapas transicionales de pelicosaurios pequeños y poco especializados.
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