Los terápsidos (Therapsida) son un grupo de sinápsidos pertenecientes al clado de los esfenacodontios, (incorrectamente llamados "reptiles mamiferoides", ya que no pertenecen al grupo de los reptiles, contrariamente a lo que se pensó en un principio), del que se cree que descienden los mamíferos. Tenían postura cuadrúpeda y alimentación carnívora o herbívora, según las especies. Proliferaron durante las eras Paleozoica (siendo dominantes durante el período Pérmico) y Mesozoica (entre 250 y 190 millones de años atrás).
Los terápsidos desarrollaron un paladar secundario, derivado de expansiones laterales de los huesos premaxilares, maxilares, palatinos y pterigoideos; los dientes se diferenciaron para funciones diversas y los huesos de la mandíbula, salvo el dentario, se redujeron gradualmente. Las falanges de manos y pies alcanzaron la fórmula mamaliana de 2·3·3·3·3.
Los teriodontos de comienzos del Triásico habían alcanzado un tipo de organización muy semejante al de los mamíferos; la fosa temporal se hizo cada vez más amplia, probablemente para permitir la acomodación de los grandes músculos de la mandíbula, acercándose mucho a la órbita ocular y, finalmente, la propia barra postorbitaria llegó a ser incompleta, originando la condición típica de los mamíferos, en que la órbita y la fosa temporal están fusionadas.
En el maxilar de algunas especies se observan agujeros que sugieren el paso de nervio y vasos sanguíneos hacia la musculatura facial, lo cual es una característica exclusiva de los mamíferos y falta en los demás vertebrados.
Los biarmosuquios son los terápsidos más primitivos y aún guardan gran similitud con los pelicosaurios.
Los dinocéfalos guardan aún rasgos de sus ancestros reptiles, como la ausencia de paladar secundario o la anatomía de la mandíbula, pero sus miembros posteriores comienzan a erguirse y los anteriores son extensibles. Dinocéfalo podría traducirse por "cabeza monstruosa", y en efecto, se trataba de un grupo animal en el que era frecuente encontrar especies herbívoras de gran envergadura, aproximadamente la de un rinoceronte, como Moschops.
Los teriodontos (literalmente, "dientes de bestia") deben su nombre al descomunal tamaño que podían alcanzar los dientes de algunas de sus especies, principalmente carnívoras que, a finales del Triásico habían originado un tipo de organización muy parecida a la de los mamíferos. La fosa temporal se hizo cada vez más amplia para permitir la acomodación de los grandes músculos de la mandíbula, de manera que la fosa alcanzaba el parietal y los huesos escamosal y postorbitario ya no se situaban por encima de ella; finalmente, la propia barra postorbitaria se hizo incompleta llevando a la condición típica de los mamíferos, en que la órbita y la fosa temporal están fusionadas
Este grupo se caracterizaba porque la mandíbula se articulaba con el cráneo en el pequeño hueso cuadrado fijándose mediante poderosos haces musculares que posibilitaban una gran amplitud de bostezo, lo que posibilitó la aparición de especies con descomunales dientes, como era el caso de los gorgonópsidos, los primeros dientes de sable conocidos.
La especial importancia de este hueso no es su presencia, sino su evolución junto a la de los huesos mandibulares, que terminarán formando la cadena de huesecillos del oído medio de los mamíferos. Sin embargo, aún no hay evidencia del paladar secundario. Las extremidades anteriores son extensibles y las posteriores tienen además la capacidad de erguir la postura.
Los terocéfalos, que comenzaron su evolución casi simultáneamente a los gorgonópsidos, presentaban además otros rasgos adicionales similares a los mamíferos, como es el número de falanges de la mano y del pie, con una fórmula de 2·3·3·3·3, típica de los mamíferos.
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