La torre de Doña Urraca está situada y pertenece a Aldea de San Esteban, un pueblo de la provincia de Soria (España).
Según el Cantar de mio Cid, en dicha torre, el Cid Campeador resguardó a sus hijas, doña Elvira y doña Sol, tras ser ultrajadas en el robledal de Corpes, que hoy día es Castillejo de Robledo.
Actualmente, en la cima de la torre (montaña o cerro a 979 metros de altitud) se han colocado una serie de antenas de móviles y televisión.
Desde su cima, a la que se puede acceder en vehículo automóvil por un camino, bastante empinado, se divisa la histórica línea del Duero, y numerosas atalayas y castillos como, por ejemplo, el de San Esteban de Gormaz, Gormaz, Langa de Duero, Ucero, etc.
Adicionalmente, la torre de Doña Urraca, forma parte del llamado «Camino del Cid» que también pasa por Aldea de San Esteban
El Cantar de mio Cid narra lo siguiente:
Las especies vegetales que se encuentran son básicamente el tomillo, el espliego, el romero y la llamada por los lugareños «la escoba», porque antiguamente se usaba para hacer escobas.
Los animales que se pueden ver en sus alrededores son liebres, perdices, águilas, abejas de los colmenares cercanos y últimamente corzos y milanos reales.
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