Los escandentios (Scandentia) son un orden de mamíferos placentarios conocidos vulgarmente como tupayas o musarañas arborícolas. Son animales pequeños que viven en las selvas del sudeste asiático. Se trata del grupo más cercano a los primates, después de los dermópteros.
Este orden comprende dos familias: Tupaiidae, con cuatro géneros, y Ptilocercidae, con uno.
Los miembros de este orden se consideraron, en primera instancia, como Insectivora, pero luego fueron incluidos en el orden Primates por Sir Wilfred Le Gros Clark, sobre la base de ciertas similitudes anatómicas con estos, como por ejemplo la estructura del cerebro, y clasificados como prosimios primitivos. Las tupayas son los animales que tienen la proporción cerebro-masa corporal más alta de todos los mamíferos, incluidos los humanos.
No obstante, recientes estudios filogenéticos moleculares han puesto de manifiesto que los tupayas deben tener la misma categoría taxonómica (orden) que los primates, dentro del clado Euarchonta, que incluye también a los dermópteros. De acuerdo con estos estudios, Euarchonta es el grupo hermano de los Glires (Lagomorpha + Rodentia), y Euarchonta + Glires forman el clado de rango superior Euarchontoglires. No obstante, se han propuesto otras relaciones entre dichos órdenes.
Lagomorpha (conejos, liebres)
Rodentia (roedores)
Scandentia
Dermoptera ("lemures" voladores)
Además, han aparecido fósiles atribuibles a este orden por toda Asia, desde el período Mioceno (hay un género del Eoceno, Eodendrogale, que podría incluirse en el orden); incluye géneros como Prodendrogale y Palaeotupaia.
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