Si bien sus orígenes son poco conocidos, los documentos y las pruebas sobre la esclavitud se pueden encontrar en casi todas las culturas y continentes. Los indicios encontrados en los textos antiguos, como el Código de Hammurabi, de la región de la Mesopotamia, fechado en el segundo milenio antes de Cristo, ya contienen referencias a la esclavitud como una institución arraigada.
La historia de la esclavitud en el mundo antiguo está estrechamente vinculada a la guerra. Las fuentes documentales del mundo antiguo, como las de Mesopotamia y Egipto, los pueblos originarios de Israel, Grecia, Roma, Persia, o civilizaciones como la maya, China la azteca y la India, están llenas de referencias a la esclavitud vinculada a eventos bélicos. A menudo, los prisioneros de guerra eran reducidos a la esclavitud por los vencedores, y obligados a trabajar en tareas militares o civiles, como mano de obra para trabajos de construcción, ingeniería o agricultura. También era común su utilización para el servicio doméstico. Muchos hogares de la antigüedad, sobre todo de las clases altas, requerían el trabajo de uno o más esclavos como mano de obra habitual. Independientemente de los testimonios y documentos escritos, también se encuentran pruebas de esclavitud como mano de obra y como ayuda doméstica entre los pueblos que no poseían escritura, como los nómadas de Arabia, los pueblos nativos de América, los cazadores y recolectores de África, Nueva Guinea y Nueva Zelanda, y entre europeos del Norte, como los vikingos.
Existieron además otras formas de adopción de la esclavitud además de la guerra, tales como la sanción penal o el pago de deudas. Así, entre algunos grupos africanos, las mujeres y los niños eran entregados como rehenes de deudas u otras obligaciones hasta su pago; y, si el pago no se realizaba, los rehenes pasaban a ser considerados esclavos.
Muchas de las sociedades antiguas tenían mayor número de personas esclavas que libres, gracias a la costumbre de reducir a la esclavitud a la población que tenían bajo su control. Por lo general la esclavitud incluía el abuso y la crueldad por parte de sus dueños, aunque a menudo podían recibir un trato más humanitario si eran considerados como bienes valiosos.
Los esclavos del Antiguo Egipto eran personas normalmente capturadas en la guerra o compradas en el extranjero, a través de expediciones a sitios como Nubia en el sur y Punt.
Contrariamente a la creencia popular, los esclavos no construyeron las grandes pirámides.
La desgracia de caer en servidumbre en el Antiguo Egipto aparece en la Biblia. Allí se narra como José, el hijo de Jacob, es vendido como prisionero en Egipto, pero luego asciende hasta ocupar un alto rango en la corte faraónica. Más tarde, en el libro del Éxodo, se narra cómo los hebreos de Egipto son reducidos a la servidumbre. También hay numerosos ejemplos de prisioneros, o condenados, que trabajaban hasta la muerte en las minas de cobre en la península del Sinaí.
Al igual que en otras sociedades, había una gran variedad de "esclavos": siervos de la interna y tutores que exigían un alto precio, los artesanos, los trabajadores rurales (los siervos canaanitas aparecen pintados como prensadores de la uva).
Cabe señalar en lo que refiere a esclavitud en el Antiguo Egipto, posee un cierto anacronismo en relación a: ¿qué es un esclavo? y ¿qué es un prisionero de guerra o condenado reducido a la servidumbre? En muchas ocasiones las traducciones epigráficas suelen traducir un término como esclavo a efectos de facilitar la lectura de aquello que es narrado. El problema específicamente con el Antiguo Egipto se da en lo extenso de su historia, y aquellas categorías de pensamiento que aplicamos a cada cosa. ¿Podemos hablar de esclavitud en el Antiguo Imperio de la misma forma que en el período grecorromano? Probablemente no. En el Egipto faraónico la idea de esclavo como una "no persona" no es asimilable tal cual se aplica en el mundo greco-latino.
La esclavitud aparece como normal y natural, así como la defendían también los filósofos clásicos, Aristóteles a la cabeza. El trabajo esclavo es esencial en todo tipo de trabajos (construcción, agricultura, artesanal, etc.) La esclavitud es esencial para el funcionamiento de la democracia ateniense, a fin de dejar tiempo para la política a los hombres libres. Se estima que en la época clásica 3/4 de la población ateniense eran esclavos.
En Atenas, la polis que estamos mejor informados, había varias categorías de los esclavos:
Los esclavos en Grecia tenían alguna oportunidad de liberarse, aunque fue costoso para sus amos. La ley otorgaba cierta protección a los esclavos, y aunque la ley les permitía golpearles, ciertas restricciones morales y culturales impiden un uso excesivo de violencia por parte de los propietarios.
La situación era diferente con los ilotas de Laconia, clarotas de Creta, penestas de Tesalia y las gimnetas de Argos, la condición es más parecida a la de los siervos medievales de Gleba: trabajar la tierra, heredar la condición de padre a hijo, no pueden ser vendidos.
La esclavitud se convirtió en un pilar económico vital para Roma. Durante el Alto Imperio romano y la República se estima que entre 15 % y 20 % de la población eran esclavos, y hasta el siglo II que se promulgaron las leyes de protección, un amo podía legalmente matar a un esclavo. Sin embargo, esto parece haber sido siempre raro, por complejas razones sociales. En cualquier caso, la ley Cornelia, del 82 a. C., prohibió a los amos matar a sus esclavos, la Ley de Petronio del 32 a. C., vedaba que los esclavos fuesen obligados a combatir en el circo. Escribió Suetonio (Claudio, 25), que bajo el emperador Claudio, si un amo descuidaba la salud de su esclavo, hasta el punto de su muerte, podría ser acusado de asesinato, aunque se recuperó en el templo de Esculapio, que el esclavo podía ser libre.
Crisóstomos Dion, un griego estoico que vivió en tiempos del emperador Trajano, pasó dos discursos, que se debatieron en el Foro por dos días, para luchar contra la esclavitud. Séneca, en el siglo I, establece los informes para los crueles amos con sus esclavos y éstos fueron insultados públicamente. El emperador Adriano, en el siglo II, reanudó las leyes de Petronio y Cornelia. El legislador Ulpiano, un estoico del siglo III, proclamó ilegal que los padres vendieran a sus hijos a la esclavitud. Y el emperador Diocleciano (siglo III-IV) ascendió a ilegal reducir el acreedor a un deudor y que cualquier persona pudiese venderse a sí misma a la esclavitud para pagar una deuda.
Al final de la caída de la antigua Roma se corresponde, en el oeste, el paso gradual de la esclavitud para formar una servidumbre "dulcificada", generalizada desde el siglo VIII.
Sin embargo, la institución de la esclavitud subsistió durante la Edad Media. Desaparecida, más o menos, al norte de los Alpes, el número de esclavos aumentó en Europa entre los siglos XIII y el siglo XV. Las grandes repúblicas marítimas de Génova y Venecia eran los mayores mercados de esclavos de la época. Estaban reducidos a la esclavitud en todos los individuos capturados al norte del Mar Negro, donde la colonia genovesa de Caffa representa el centro del comercio de esclavos. Los hombres se exportan principalmente a los mamelucos de Egipto, donde son un recurso indispensable para reclutar soldados, mientras que las mujeres son transferidas, sobre todo en Italia y las grandes islas del Mediterráneo (Chipre, Creta, Sicilia, Mallorca), donde son explotados en el servicio doméstico.
Como el cristianismo, el Islam se extiende en un mundo donde la esclavitud es un componente básico, y cómo se adapta sin revolución social. En principio, el Corán prohíbe únicamente la esclavitud de los musulmanes, diferenciando entre los países de infieles y de los países islámicos. Por lo tanto, para explicar, al menos parcialmente, hasta el comienzo del siglo, los países musulmanes como Arabia Saudí, Sudán y Mauritania aceptan la esclavitud cristianos y animistas.
A pesar de las prohibiciones de califas y sultanes musulmanes no dudaron en reducir a la esclavitud a los rebeldes y los "malos musulmanes", especialmente en Al-Andalus.
Durante la época de los vikingos, hacia 793 d. C., las razias normandas llevó a las redadas para capturar y esclavizar a sus oponentes. En Noruega e Islandia se llamó Thrall esclavos (en nórdico antiguo: Þræll). El yugo esclavizador llegó, en su mayoría, de Europa occidental, entre francos, escoceses, irlandeses, anglosajones y alemanes. La esclavitud entre los normandos desapareció con la expansión del cristianismo y la adopción de legislaciones nacionales en los países escandinavos.
En los reinos hispanos los esclavos eran los moros. Durante la Guerra de Granada, finales del siglo XV, gran parte de los habitantes musulmanes de la ciudad conquistada de Málaga se venden a granel. La costumbre de esclavizar contra los vencidos tomaron otras tierras. Los nativo de las Islas Canarias, los guanches, que se resistieron a los esfuerzos de la conquista española, durante el mismo siglo, fueron vendidos como esclavos. En la España moderna, Domínguez Ortiz estimó que a finales del siglo XVI, había cerca de 100.000 esclavos. La independencia portuguesa decrecería la cantidad de esclavos, después de 1640, y las consiguientes dificultades para los Negreiros se abastecían por los portugueses, que dominaron el tráfico de esclavos a los dominios de América. Las regiones en las que el uso de la fuerza fue mayor en Valencia, y, con diferencia, en Andalucía. Para Sevilla, alrededor de 1620, se calculó una cifra de alrededor de 6.000 esclavos de un total de 120.000 habitantes (5 %). Para el Arzobispado de Sevilla, en 1565, fue del 3 % de la población total, pero los expertos dicen que era probablemente más alto.
En el Imperio Otomano la victoria en las batallas les llevó a esclavizar a los vencidos. Se trata de machos castrados, eunucos, que fueron admitidos por los estratos sociales superiores para salvar el harén. También se compraban mujeres esclavizadas como concubinas, que realzaban la naturaleza patriarcal del poder (el poder se hereda únicamente a través de la línea masculina).
Los esclavos del Estado otomano, en general, fueron traídos de Europa del Este y Sur de Rusia. En cuanto a los mamelucos formaron las fuerzas especiales, cuyos soldados vinieron de esclavos, nacido cristiano, sobre todo los Balcanes. Durante la fase final del Imperio Otomano, cuando a lo largo del siglo XIX, se redujo el poder de la sublime puerta en Europa del Este, los otomanos empezaron a importar esclavos subsaharianos a través de Egipto. Los esclavos negros eran corrientes entre la élite otomana en el servicio doméstico o servidores.
La esclavitud fue abolida en Turquía en 1847.
La abolición de la esclavitud llegó a ser tan escalonada. En los casos fue precedido por la derogación de la misma, tal vez para no hacer daño a los 'intereses' de los amos, aunque siguió en descenso. En la mayoría de los casos fue paralela a la abolición de la esclavitud en Europa. Estas son algunas de las fechas:
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