Pedro Ruiz (Rodríguez) de Azagra (muerto en 1186) fue un noble y hombre de armas navarro que se estableció en el señorío independiente de Albarracín, el cual permaneció bajo esta condición hasta 1284.
Era el segundo hijo de Rodrigo Pérez de Azagra. Su hermano mayor fue Gonzalo Ruiz de Azagra y su hermano menor, y a la postre sucesor suyo, Fernando Ruiz de Azagra.
Pedro se casó con Toda (o Tota) Pérez, la hija de otro noble navarro, Pedro de Arazuri. Estos dos Pedros se enajenaron de Navarra prácticamente al mismo tiempo, probablemenmte porque no aceptaron la sucesión de Sancho VI de Navarra en 1154, después de la muerte de su padre García Ramírez. Entró a formar parte entonces de las huestes a servicio de Muhammad ibn Mardanis, a la sazón gobernante de la taifa de Valencia y Murcia, entre 1166 y 1168 (O tal vez posteriormente durante los años 1169–1170),
Ibn Mardanis le confió el señorío de Albarracín con la idea de defender el flanco norte de su taifa del expansionismo de Alfonso II de Aragón. Pedro comenzó inmediatamente a cristianizar su señorío, erigiendo iglesias y fundando un obispado. Su negativa a reconocer la soberanía aragonesa a través de su obispo Martin, el cual rechazó reconocer la supremacía del Obispo de Zaragoza, a pesar de ser ordenado para que así fuera por el mismísimo Papa. Pedro también repobló la región de Albarracín, mayoritariamenmte con colonos provenientes de Navarra.
Pedro se mostró generalmente amistoso con Navarra y con Alfonso VIII de Castilla. En agosto de 1170, él mismo junto con su hermano Gonzalo toman parte en la comitiva enviada por Alfonso VIII para conocer a su prometida, Leonor, en Burdeos escoltándola hasta la presencia del rey. Sin embargo, cuando su suegro se alineó con Castilla, Pedro permaneció neutral. En 1172, Cerebruno, el arzobispo de Toledo en Castilla y primado de España, consagró al obispo de Santa María de Albarracín y le incorporó a su diócesis. En 1176, Pedro el cual se auto intitulaba como vasallo de Santa María, un título que emplearían la mayoría de sus sucesores, proclamaba ninguna soberanía en la tierra sobre él, exceptuando la Virgen María en el cielo.
En enero de 1180 le vemos firmando en la tercera columna del Fuero de Villasila y Villamelendro firmado en Carrión de los Condes como Petrus Roderici de Azagra, confirmat.
Un tal "Peire Rois" mencionado en el poema Quan vei pels vergiers despleiar, donde el sirviente de Bertran de Born, sea probablemente el citado Pedro Ruiz de Azagra. Compuesto probablemente en 1184, la canción de Bertran es la segunda arenga anti Aragonesa.
Pedro Ruiz de Azagra no dejó descendencia masculina directa, sucediéndole su hermano menor Fernán. Por el contrario sí que dejó una hija llamada Toda Pérez de Azagra, la cual casó con Diego López II de Haro, falleciendo el 16 de enero de 1216.
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