Francisco de Rivera y Medina (Toledo, hacia 1582-1646) fue un marino español del siglo XVII, que ganó fama y renombre sirviendo bajo las órdenes del Duque de Osuna.
Quedó huérfano de padre a muy temprana edad y, no teniendo su madre recursos para proporcionarle una buena educación, tuvo que hacer carrera con las armas. Se sabe que tuvo diversos duelos o lances de honor, por lo que tuvo que huir a Cádiz. Allí comienza a dedicarse a los asuntos del mar, sirviendo en la armada de Luis Fajardo y alcanzando el grado de alférez. Siendo alférez se bate en un duelo con un capitán, y tiene que huir de nuevo. Tras la firma de la tregua de los doce años con los neerlandeses, en el único lugar donde todavía se peleaba de firme, se alista en la armada del Duque de Osuna.
Pedro Téllez-Girón, tercer duque de Osuna, y que la posteridad llamaría el Grande Osuna, había formado a sus expensas una armada que, desde su virreinato de Sicilia primero y de Nápoles después, mantenía el prestigio de las armas de España en el mar Mediterráneo. No era Osuna muy riguroso con los antecedentes de su gente si peleaban bien, así que incluyó a Rivera entre los suyos manteniéndole en su cargo de alférez y dándole el mando de un galeón. En 1615, tras la toma de La Goleta, fue ascendido por el Duque a capitán.
Su mayor éxito militar lo obtendría el 14 de julio de 1616 en el batalla del cabo Celidonia, así llamada por haber acontecido en el Cabo Gelidonya de la costa sur de Turquía. Ese día cinco galeones españoles se enfrentaron a cincuenta y cinco galeras turcas. A pesar de la superioridad de hombres y cañones de los turcos tras el primer día de ataque, no lograron alcanzar a las naves de Rivera y por el contrario perdieron ocho naves. Al día siguiente, aunque llegaron a acercarse a las naves cristianas, volvieron a ser rechazadas, esta vez con diez galeras perdidas o dañadas. El tercer día hubo un nuevo intento de los turcos por tomar las naves españolas, volviendo a fracasar a pesar de su aparente ventaja. La noticia de la victoria fue muy celebrada en Nápoles, y Luis Vélez de Guevara escribió la comedia El asombro de Turquía y valiente toledano en honor a esta batalla.
Las siguientes campañas realizadas por Rivera fueron contra la República de Venecia, siempre dispuesta a conspirar contra los intereses de España. En 1617, tras adentrarse en el Adriático, a la altura de Ragusa vence y pone en fuga a una flota veneciana muy superior en número en lo que es conocido como batalla naval de Ragusa.
En 1620, con la llegada al poder del Conde-duque de Olivares, cae el Duque de Osuna en desgracia. La flota de Nápoles donde Francisco Rivera es general pasa a formar parte de la armada de Fadrique de Toledo que va a luchar a las costas de Brasil contra los neerlandeses. El 2 de febrero de 1624 el Rey le concedió, pese a su sangre conversa, el hábito de Santiago, en atención a sus méritos, y además la encomienda de Castilleja de la Cuesta en la misma Orden de Santiago. Tras luchar contra los holandeses en Brasil bajo el mando de Fadrique de Toledo, llegó a Cádiz en 1626 con muchas dificultades debido a los temporales, que le habían hecho perder muchos navíos y hombres. Consiguió, sin embargo, salvar dos galeones y un patache; el otro, el San Jorge, había naufragado a la altura de las islas Azores, ahogándose toda su gente. Muy poco después tuvo que luchar contra la invasión de Cádiz por los ingleses. Se le encomendó ir a Lisboa y al cabo de San Vicente, para proteger a las flotas de Indias y en marzo de 1631 Felipe IV le encomendó el mando supremo de una gran expedición de transporte de tropas y de más de 200.000 ducados en plata desde La Coruña a Flandes junto a la división del almirante al servicio de España Michel Jacobsen, compuesta de nueve galeones, como escolta. Se concentró en La Coruña una escuadra de veinticuatro unidades que solo pudo salir el 13 de octubre por el lento reclutamiento de las levas y la navegación duró dieciséis días, según Jacobsen, por la escasez de velas de los galeones españoles y su pesadez y volumen. Se logró burlar la vigilancia holandesa del estrecho Dover-Calais y el 29 de octubre entraba la escuadra en Fort-Mardyck, cerca de Dunquerque, donde había nacido Jacobsen, con el dinero y cuatro mil soldados españoles. El último trabajo que consta se le asignó fue la protección del Atlántico y el socorro de Pernambuco.
Gracias a un memorial escrito por su hijo Pedro en 1646 que solicita la citada encomienda de Castilleja de la Cuesta sabemos que falleció por ese año, que dejó poca hacienda y que había dejado viuda a una tal Olimpia Campilongo natural de "Nochera de Pulla, Reino de Nápoles", probablemente Nocera.
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